机器人行业：技术持续迭代，变革孕育新机－人形机器人系列深度（十四）250630

行星滚柱丝杠：布局专机，工艺路线广泛探业行星滚柱丝杠副中螺母内螺纹为主要加工难点，目前精加工以磨削为主，行业广泛尝试车削、铣削、轧制等方式。同时，头部厂商开始布局上游设备，未来专机或成为趋势。从参与厂商来看，参与企业数量越来越多，且由于轴承“先粗车后精磨”加工工艺与丝杠生产有一定相似性，故较多轴承企业也布局相关领域。减速器：谐波、行星为主，探索新型减速器机器人减速器多采用行星或谐波减速器，由于传动原理和结构等技术特点差异，以及对于产能及成本端考虑，不同本体厂商对各种减速器在下游产品各有所侧重、相辅相成，应用方案多样。目前在轻量化与性能优化需求下，一些本体厂商也开始尝试应用摆线针轮等结构的减速器。灵巧手：多种技术路线并行，国内企业快速追赶国内人形机器人灵巧手百花齐放，众多厂商布局。国内灵巧手领域的企业主要有两类：人形机器人本体厂商和国内人形机器人产业链上游零部件厂商。从技术路线看，传动方案包含直接驱动和间接驱动，其中直驱方案精度高但成本大，目前行业以间驱为主，且细分技术尚未收敛。电子皮肤：构建机器人触觉感知基于电子皮肤广阔的市场前景，国内外诸多企业纷纷投入研发，陆续推出基于不同工艺的电子皮肤产品，使之适配于不同的应用领域。电子皮肤方案众多，大多数是基于压阻式、电容式、压电式、摩擦式和霍尔效应式等传感原理，目前行业正向功能集成方向发展。传感器：百花齐放，多类传感器构建感官人形机器人传感器主要分为以下几类：力矩、视觉、触觉、定位传感器等，其中传统传感器价值量较低，力传感器、视觉传感器、惯性传感器等价值量较高。目前行业内技术方案百花齐放，不同种类传感器组合不断出现，企业也在持续探索新方向。轻量化：材料优化势在必行人形机器人材料的应用种类繁多，包括金属、塑料、稀土材料等。行业内对机器人轻量化关注度持续提升，未来随人形机器人市场快速增长，材料市场有望受益蓬勃发展。大脑：具身智能大模型点亮智慧人形机器人需要具备高泛化能力与思维链能力，目前基于学习的人形机器人大小脑，主要包括强化学习（RL）和模仿学习（IL）两条重要路径。具身智能大模型积累数据量有限，真实与仿真训练结合可快速搜集数据以提升大模型泛化能力。与此同时，类比智能电动车的发展，机器人域控发展是趋势。热管理：机器人商业化应用攻克新方向机器人可分为机械部分与电气部分，尤其以电气部分的电子器件、电机、电池为热管理重点部件。机器人冷却技术主要分为风冷、液冷、相变冷却，普通工况下应尽可能用风冷散热。机器人中动力系统、控制系统、计算系统、能源系统是散热重点，需根据功率密度选择液冷、风冷或相变冷却；感知系统和通信系统等其他系统需按工作负载灵活设计。

风险提示1、人形机器人应用场景落地应用不及预期；2、政策扶持不及预期；3、人形机器人量产不及预期的风险；4、法律及伦理道德风险。